Тема дипломной работы: Система управления сканирующим устройством мобильного робота

В работе представлена система управления сканирующим устройством мобильного робота, был осуществлен обзор существующих аналогов и методов управления, далее подбор составных элементов сканирующего устройства, синтез алгоритомов управления и результаты модельных экспериментов.

ВВЕДЕНИЕ

Роботы относятся к классу нелинейных многомерных механических систем, которые имеют несколько входов и выходов, и представляют собой универсальный автомат. Их можно сгруппировать различным образом. Примеры таких классификаций представлены в работах. В основном, выделяют три типа роботов:
- манипуляционные;
- мобильные или локомоционные;
- комплексные или мобильно-манипуляционные.
К мобильным роботам относятся шагающие и самодвижущиеся механические системы. Одним из представителей самодвижущихся механических систем являются колесные роботы (КР). Этот тип роботов был активной областью изучения и разработки в последние сорок лет. Этот длительный интерес был подогрет разнообразным практическим использованием КР из-за их возможности работать в потенциально неструктурированной и опасной для человека среде. 
В настоящее время выполнено огромное число исследований, связанных с разработкой алгоритмов управления, обеспечивающих решение с помощью мобильных роботов различных нетривиальных операций. 
Дальнейшие исследования новых типов мобильных роботов стимулируется многочисленными возможностями применения в самых различных областях человеческой деятельности (космическая техника, автоматизация управления движением транспортных средств, борьба с терроризмом и разминирование подозрительных предметов, пожаротушение, горное дело, строительство, сельское хозяйство, медицина, погрузочно-разгрузочное дело и др).
Разрабатываемое сканирующее устройство позволит распознаванию мобильным роботом препятствий. 
Пояснительная записка содержит введение, шесть глав, заключение и список литературы, насчитывающий 18 наименований. Основная часть работы изложена на 67 страницах печатного текста.
В первой главе представлены: обзор существующих аналогов, методы управления, конструкция сканирующих систем. Сформулирована общая задача управления сканирующим устройством мобильного робота. 
Вторая глава посвящена выбору основных элементов сканирующего устройства. Представлены краткие технические характеристики элементов.
В третьей главе осуществлен синтез алгоритмов управления устройством мобильного робота. 
В четвертой главе приведены результаты модельных экспериментов.
Пятая глава. Основная часть дипломной работы связана с работой на компьютере, поэтому в данном разделе описываются опасные и вредные факторы при работе на компьютере и меры борьбы и защиты от них.
В шестой главе приведен экономический расчет моделируемого сканирующего устройства.