или
Заказать новую работу(фрагменты работы)
Учебное заведение: | Вузы города Уфа > Уфимский государственный авиационный технический университет |
Тип работы: | Курсовые работы |
Категория: | Механика |
Год сдачи: | 2013 |
Количество страниц: | 19 |
Оценка: | 5 |
Дата публикации: | 01.12.2015 |
Количество просмотров: | 521 |
Рейтинг работы: |
Дана схема трехстепенного манипулятора, а также законы его движения, необходимые для расчетов длины, веса и моменты инерции звеньев.
Произвести статический, кинематический, динамический расчеты манипулятора.
В курсовой работе присутствуют все необходимые расчеты,а также графики зависимостей физических величин от времени, произведены решения уравнений Лагранжа 2-го рода.
(фрагменты работы)
1. Статический расчет манипулятора.
Определение реакций во внешней опоре манипулятора. На рисунке 2 манипулятор изображен в промежуточный момент времени:
Рисунок 2
Составление системы уравнений равновесия:
Нахождение реакций, а так же удерживающего момента во внешней опоре манипулятора, как функции от времени:
График зависимости удерживающего момента Мy от времени t
Максимальное значение Му=5,3Н при времени t=2,8c
Минимальное значение Му= -8,68Н при времени t=2,1c
Определение реакций в опоре крепления руки манипулятора. На рисунке 3 изображены два подвижных звена в промежуточный момент времени:
Составление системы уравнений равновесия и нахождение реакций:
График зависимости удерживающего момента Му от времени t
Максимальное значение Му=7,13Н при времени t=1,5c
Минимальное значение Му= -7,11Н при времени t=1,1c
Нахождение удерживающих сил:
Графики изменения удерживающих сил и :
=115; =3
2. Кинематический расчет манипулятора.
Законы движения, скорости и ускорения центров тяжести всех звеньев манипулятора по трем осям:
VC2= =0,1м/с
WC2= =0.08 м/с2
VC3= =0.105м/c
WC3= =0.082м/с2
Законы движения, скорости и ускорения захвата манипулятора по трем осям:
Похожие работы
Работы автора