Студенческий портал

admin@studynote.ru
/ Регистрация
X
Все > Курсовые работы > Курсовые работы по механике > Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора
Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора

Тема курсовой работы: Статический, кинематический, динамический расчеты трехстепенного манипулятора

210 ₽
Купить за 210 ₽

или

Заказать новую работу

Более 20 способов оплатить! Сразу получаете ссылку на скачивание. Гарантия 3 дня. Исключительно для ознакомления!

Общая информация
Описание работы
Дополнительная информация

(фрагменты работы)

Общая информация
Учебное заведение: Вузы города Уфа > Уфимский государственный авиационный технический университет
Тип работы: Курсовые работы
Категория: Механика
Год сдачи: 2013
Количество страниц: 19
Оценка: 5
Дата публикации: 01.12.2015
Количество просмотров: 521
Рейтинг работы:
Описание работы

Дана схема трехстепенного манипулятора, а также законы его движения, необходимые для расчетов длины, веса и моменты инерции звеньев.
Произвести статический, кинематический, динамический расчеты манипулятора.

В курсовой работе присутствуют все необходимые расчеты,а также графики зависимостей физических величин от времени, произведены решения уравнений Лагранжа 2-го рода.

 

Дополнительная информация

(фрагменты работы)

1. Статический расчет манипулятора.

Определение реакций во внешней опоре манипулятора. На рисунке 2 манипулятор изображен в промежуточный момент времени:

Рисунок 2

Составление системы уравнений равновесия:

Нахождение реакций, а так же удерживающего момента   во внешней опоре манипулятора, как функции от времени:

График зависимости удерживающего момента Мy от времени t
Максимальное значение Му=5,3Н при времени t=2,8c
Минимальное значение Му= -8,68Н  при времени t=2,1c

Определение реакций в опоре крепления руки манипулятора. На рисунке 3 изображены два подвижных звена в промежуточный момент времени:

Составление системы уравнений равновесия и нахождение реакций:

                  
                 График зависимости удерживающего момента Му от времени t

 Максимальное значение Му=7,13Н при времени t=1,5c
Минимальное значение Му= -7,11Н  при времени t=1,1c
Нахождение удерживающих сил:

Графики изменения удерживающих сил   и  :
=115;  =3

2. Кинематический расчет манипулятора.

Законы движения, скорости и ускорения центров тяжести всех звеньев манипулятора по трем осям:
                     
VC2= =0,1м/с

WC2= =0.08 м/с2

 
VC3= =0.105м/c

WC3= =0.082м/с2

Законы движения, скорости и ускорения захвата манипулятора по трем осям:

Купить за 210 ₽