Тема дипломной работы: Система технического зрения робота Kuka KR-16

Предметом
работы является исследование алгоритмов работы
системы технического зрения.

Объектом
исследования в работе является система технического зрения робота KUKA KR16.

Цель
дипломной работы - разработка и исследование алгоритмов работы системы
технического зрения робота KUKA KR16 для операции сборки.

В
соответствии с целью, в работе необходимо решить задачи:

1)
Рассмотреть особенности роботизированных операций и промышленных роботов с
системой технического зрения для операций сборки;

2)
Изучить особенности сборочного робота KUKA KR16 с системой технического зрения;

3)
Проанализировать систему технического зрения сборочного робота KUKA KR16 и
алгоритмы обработки изображения;

4)
Провести экспериментальное исследование алгоритмов работы системы технического
зрения сборочного робота KUKA KR16.

5)
Провести экономическое обоснование.

Актуальность работы состоит в том, что при работе систем технического зрения роботов большую роль играет оптимальность алгоритмов, используемых для распознавания объектов, в особенности алгоритмов предварительной обработки в случае зашумлённости сцены. Возможность зашумления сцены возникает при работе, например, робота под водой или в случае воздействия шумов электрической природы на видеосигнал.

Промышленные роботы применяются для автоматизации операций на всех видах сборочных работ. При сборке для последующей механической обработки роботы применяются для подачи, ориентации, соединения деталей в один комплект, их взаимного закрепления, установки и снятия комплекта при обслуживании обрабатывающего оборудования. При узловой сборке роботы применяются для поиска и распознавания деталей, их транспортирования, ориентации, подачи на сборочную позицию, контроля размеров, а также правильности и качества соединения и закрепления деталей, для транспортирования и укладки, а если потребуется и упаковки собранного узла. Сборка под сварку может рассматриваться как операция узловой сборки и как операция, предваряющая механическую обработку. При общей окончательной сборке изделия роботы применяют для транспортирования, взаимной ориентация и установки узлов, иногда для их соединения, а также для транспортирования готовых изделий